ó
¡¼™\c           @   s]  d  d l  j j Z d  d l Z d  d l Z d  d l Z	 e j
 d ƒ \ Z Z e j
 d d ƒ \ Z Z e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ e j e ƒ Z e d e j e d ƒ Z e j  d ƒ e! d ƒ e" d ƒ Z# d e d e Z$ e e Z% e j& e$ j' ƒ  j( e ƒ e$ j' ƒ  j( e ƒ e% j' ƒ  j( e ƒ e% j' ƒ  j( e ƒ g ƒ j) d d ƒ Z* e$ j' ƒ  j( e ƒ Z+ e% j' ƒ  j( e ƒ Z, e$ j- e ƒ j( e d	 ƒ Z. e$ j- e ƒ j( e d ƒ Z/ e j& g  e j& e$ e% g ƒ j) d d ƒ D] Z0 e0 j- e ƒ ^ qyƒ j) e j& e$ e% g ƒ j) d d ƒ j1 d	 e j& e$ e% g ƒ j) d d ƒ j1 d ƒ Z2 e$ j- e ƒ Z3 e$ j4 i d e e 6ƒ Z5 e j& g  e j& e$ e% g ƒ j) d d ƒ D] Z0 e0 j4 i d e 6ƒ ^ q8ƒ j) e j& e$ e% g ƒ j) d d ƒ j1 d	 e j& e$ e% g ƒ j) d d ƒ j1 d ƒ Z6 e j7 d
 ƒ Z8 e j7 d ƒ Z9 e j
 d ƒ Z: e9 j; e8 d e: e8 j< g ƒ d e8 j d e8 j e8 j< Z= e9 j e9 j e9 j< Z> e j? e= e> ƒ Z# e j& e j? e= e> ƒ e j? e= d e> ƒ g ƒ j) d d ƒ Z@ e jA e= e> ƒ Z, d e= jB ƒ  d e= jB ƒ  ZC e jD d e8 j e8 j ƒ e jD e8 j e8 j ƒ e jD d e8 j< e8 j< ƒ ZE eE jF e9 ƒ Z* e j& d d d g ƒ j) d d ƒ Z e d	 e8 j e d e8 j e d e8 j< ZG d S(   iÿÿÿÿNs   x yi   i   i
   g      ø?gffffffþ?i   i    t   at   bt   thetat   Axisiÿÿÿÿ(H   t   sympy.physics.mechanicst   physicst	   mechanicst   met   sympyt   smt   matht   mt   numpyt   npt   dynamicsymbolst   xt   yt   xdt   ydt   cost   sint   tant   cosht   sinht   tanht   acost   asint   atant   logt   expt   sqrtt	   factorialt   ceilingt   floort   signt   et   Abst   intt   roundR    t   e1t   e2t   Matrixt   expandt   coefft   reshapet   amR   t   ct   collectt   d1t   d2t   it   shapet   fmt   ft   subst   gt   gmt   ReferenceFramet   frame_at   frame_bR   t   orientt   zt   v1t   v2t   dott   bmt   crosst	   magnitudet   dt   outert   dyadict	   to_matrixt   v(    (    (    sL   lib/python2.7/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest7.pyt   <module>   sB   Ò#
c–=L$