ó
¡¼™\c           @   s  d  d l  j j Z d  d l Z d  d l Z d  d l Z	 e j
 d ƒ \ Z Z e j d d e ƒ\ Z Z e e e e d Z e j e e g ƒ j d d ƒ Z e j ƒ  Z e j g  e D] Z e j ƒ  ^ q¶ ƒ j e j d e j d ƒ Z e j e e ƒ Z e j g  e D] Z e j e e ƒ ^ q
ƒ j e j d e j d ƒ Z e j d g g ƒ Z e e e e e d <e j e j d e j d g g ƒ ƒ Z d e e d e e e e j d d <e j e e e ƒ GHe j e e e ƒ e Z e e d d e d Z e j e ƒ e j d	 d e ƒ\ Z Z Z e j e e e d g ƒ j d d ƒ Z e j g  e D]* Z e j i d e 6d e 6d e 6ƒ ^ qgƒ j e j d e j d ƒ Z e j g  e j  ƒ  j! ƒ  D] Z e j" ƒ  ^ qÍƒ Z# e j g  e j$ ƒ  D] Z e d d j" ƒ  ^ qûƒ j e j d e j d ƒ Z% e j& d
 ƒ Z' e j& d ƒ Z( e( j) e' d e e' j g ƒ e( j) e' d e j* d e' j g ƒ e j d d e ƒ\ Z+ Z, Z- e+ e( j e, e( j e- e( j. Z/ e j0 d ƒ Z1 e j0 d ƒ Z2 e1 j3 e2 e+ e( j ƒ e/ j4 e' ƒ Z/ e1 j3 e2 e1 j5 e2 ƒ j4 e' ƒ ƒ e( j6 e' e- e( j. ƒ e' j7 e( ƒ GHe2 j8 e1 e' e( ƒ e j9 d e j0 d ƒ e j: d ƒ ƒ Z; e j9 d e j0 d ƒ e j: d ƒ ƒ Z< e< j= j8 e; j= e' e( ƒ e2 j> e; j= e' e( ƒ e j0 d ƒ Z? e? j@ e' d ƒ e j& d ƒ ZA e jB d e? eA e j d ƒ e jC eA j eA j ƒ e? f ƒ ZD e j0 d ƒ ZE eE j@ e' d ƒ e j& d ƒ ZF e jB d eE eF e j d ƒ e jC eF j eF j ƒ eE f ƒ ZG e j d d e ƒZH e; jI eH e' j ZJ e< jI eH e' j ZK eD jI eH e' j ZL eG jI eH e' j ZM e j
 d ƒ Z. e e( j e e( j. Z/ e1 j3 e2 e e( j e e( j ƒ e/ j i d e. e 6e. e 6ƒ Z/ e1 j3 e2 e1 j5 e2 ƒ j i d e. e 6e. e 6ƒ ƒ d  e e e( j ZN e; jI eH e' j e e e( j ZJ d S(   iÿÿÿÿNs   x ys   a bt   reali   i   i    i   s   a b ct   nt   at   Axiss   c1 c2 c3t   ot   pt   p1t   p1_ptt   mt   p2t   p2_ptt   b1_cmt   b1_ft   b1t   b2_cmt   b2_ft   b2t   gt   z(O   t   sympy.physics.mechanicst   physicst	   mechanicst   met   sympyt   smt   mathR   t   numpyt   npt   dynamicsymbolst   xt   yt   symbolst   TrueR   t   bt   et   Matrixt   reshapet   expandt   it   shapet   factort   eqnt
   row_insertt   solvet   rhs_yt   collectt   ct   subst   m2t	   eigenvalst   keyst   evalft   eigvaluet
   eigenvectst   eigvect   ReferenceFramet   frame_nt   frame_at   orientt   pit   c1t   c2t   c3R   t   vt   Pointt   point_ot   point_pt   set_post   expresst   pos_fromt   set_ang_velt
   ang_vel_int   v2pt_theoryt   Particlet   Symbolt   particle_p1t   particle_p2t   pointt   a2pt_theoryt
   body_b1_cmt   set_velt	   body_b1_ft	   RigidBodyt   outert   body_b1t
   body_b2_cmt	   body_b2_ft   body_b2R   t   masst   force_p1t   force_p2t   force_b1t   force_b2t   force_o(    (    (    sM   lib/python2.7/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest10.pyt   <module>   s|   !BH()'Z4P##"''<<"!4